一、设备用途及工艺条件
固定支腿机器人主要用于起重机20T-130T固定支腿，内、外部焊缝的焊接。要求机器人运动轨迹空间应确保所有焊缝空间均可达（工装阻碍处除外），要求机器人能够在此工作站上焊接所有焊缝(对接焊缝及工装阻碍或焊枪不可达处以及焊缝轨迹发生突变处除外)。
该设备在工件起始点组对及焊接偏差≤20 mm内，具有自动寻位和电弧跟踪功能。能满足下述板厚范围及下述高强钢材料情况下的焊接，焊枪定位方便、快捷，焊接速度200-450mm/min，焊缝质量能满足产品图纸和工艺要求。
设备应充分考虑到上下工件的方便性和焊接可达性，并满足操作安全需要及国家焊接规范要求。
采用MIG/MAG焊接工艺。
二、固定支腿焊接要求及结构示意图
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工件名称： |
起重机固定支腿 |
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工件材料： |
WELDOX900E、WELDOX700E、Q345B、45等 |
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焊缝型式： |
平焊缝、角焊缝、单边V形、V形破口 |
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焊接方式： |
熔化极气体保护焊 |
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保护气体： |
80% Ar + 20% CO2 |
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焊丝规格： |
Φ1.2mm 实芯焊丝 |
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焊缝可达性： |
≥80% |
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工件规格： |
≤3000×800×600mm ≤1000kg
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工件组对要求： |
焊缝位置偏差≤10 mm 焊缝间隙≤2 mm |
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工件点固焊要求： |
使用气体保护焊进行点固焊。 点固焊缝或焊点焊角≤3 mm |
起重机固定支腿结构示意图
三、工作环境
电源：3相～50Hz±1Hz 380V
工作温度：-10℃— 45℃
工作湿度：90%以下
防护等级：IP 54
机器人与控制柜之间的连接线：5米或根据需要
照明：控制柜内部安装
四、起重机固定支腿机器人焊接工作站
该机器人工作站主要用于起重机20T-130T固定支腿，内、外部焊缝的焊接。本案设备采用单工位二班制，每班工作时间8小时，全年工作250天，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。可焊率不小于80%，紧固时间要求不超过10分钟。
该工作站由弧焊机器人、机器人专用焊枪、机器人安装底座、清枪剪丝器、单轴焊接变位机、肯比焊接电源、烟尘简化系统以及周边围栏等组成。其整体结构如下：
五、起重机固定支腿机器人焊接工作站配置清单
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序号 |
名称 |
规格 |
数量 |
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1 |
弧焊机器人 |
KR16L8 |
1 |
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2 |
弧焊软件包 |
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1 |
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3 |
机器人专用水冷枪 |
TBi RM 80W |
1 |
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4 |
机器人夹持器 |
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1 |
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5 |
防碰撞系统 |
KS-1 |
1 |
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6 |
清枪剪丝 |
TKS-A3 |
1 |
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7 |
变压器 |
5KVA |
1 |
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8 |
焊接电源 |
KempArc Syn 500 |
1 |
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9 |
机器人安装底座 |
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1 |
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10 |
单轴变位机 |
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2 |
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11 |
安全围栏及遮弧光板 |
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1 |
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12 |
烟尘净化系统 |
KTJZ-6.0KD |
1 |
