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诺博泰机器人教材系列——库卡机器人基础编程应用

【字体: 】 时间:2016-08-03 11:39:29 点击次数:

诺博泰机器人培训中心作为亚洲规模最大的工业机器人培训基地,占地面积超过1700平方米,拥有数十套最先进的德国KUKA原装进口的机器人培训单元。针对当前国内机器人市场蓬勃发展、传统制造业积极转型,但机器人操作、维护、编程人员稀缺的现状,诺博泰机器人培训中心为广大应届毕业生、立志深造充电的在职企业员工提供了一个提高技能、增强核心就业竞争力的机会。培训中心以结合实际的全世界第一手资料向学员传授所需的专业知识。模块化结构的培训班专为当前不同的实际要求量身定制。

诺博泰机器人培训中心,不仅是知识创新的平台,也是锻炼动手能力、培养创新能力等综合素质的优秀平台。我们实行的机器人教育融合了产品设计技术、机械、电子、传感器、计算机软件、硬件和人工智能等众多先进技术。机器人教学涉及多个学科领域,实施机器人教学与创新实践整合,我们按照任务驱动、课题研究、实践探究、创意设计等形式开展活动,使工业机器人教学更贴近学习、生产和生活。


1         KUKA 机器人系统的结构和功能... PAGEREF _Toc457381669 \h 6

1.1          器人.. PAGEREF _Toc457381670 \h 6

1.2          库卡机器人的机械系统.. PAGEREF _Toc457381671 \h 6

1.3          器人制系统 (V)KR C4. PAGEREF _Toc457381672 \h 9

1.4           KUKA smartPAD. PAGEREF _Toc457381673 \h 10

1.5           smartPAD 概览.. PAGEREF _Toc457381674 \h 11

1.6          器人.. PAGEREF _Toc457381675 \h 12

1.7          器人全性.. PAGEREF _Toc457381676 \h 13

2              器人运动... PAGEREF _Toc457381677 \h 16

2.1          取并器人制系的信提示.. PAGEREF _Toc457381678 \h 16

2.2          择并置运方式.. PAGEREF _Toc457381679 \h 17

2.3          独运机器的各轴.. PAGEREF _Toc457381680 \h 19

2.4         机器的坐.. PAGEREF _Toc457381681 \h 22

2.5          器人坐标中运动.. PAGEREF _Toc457381682 \h 24

2.6          工具中移机器人.. PAGEREF _Toc457381683 \h 28

2.7          基坐移动器人.. PAGEREF _Toc457381684 \h 32

2.8          操作手动.. PAGEREF _Toc457381685 \h 36

2.9          一个具进手动.. PAGEREF _Toc457381686 \h 38

2.10        练习固定工具习手移动.. PAGEREF _Toc457381687 \h 39

3              器人的投入运行... PAGEREF _Toc457381688 \h 40

3.1          点标.. PAGEREF _Toc457381689 \h 40

3.2          给机器人标定零点.. PAGEREF _Toc457381690 \h 42

3.3          机器零点.. PAGEREF _Toc457381691 \h 46

3.4          机器人上的负载.. PAGEREF _Toc457381692 \h 48

3.5          具测量.. PAGEREF _Toc457381693 \h 50

3.6          触头工具.. PAGEREF _Toc457381694 \h 59

3.7          抓爪具测量点法.. PAGEREF _Toc457381695 \h 62

3.8          量基.. PAGEREF _Toc457381696 \h 64

3.9          询当机器位置.. PAGEREF _Toc457381697 \h 67

3.10        练习作台基坐测量.. PAGEREF _Toc457381698 \h 69

3.11        定工测量.. PAGEREF _Toc457381699 \h 71

3.12        量由引导工件.. PAGEREF _Toc457381700 \h 72

3.13        测量部工和机人引的工件.. PAGEREF _Toc457381701 \h 74

3.14        拔出 smartPAD. PAGEREF _Toc457381702 \h 78

4              行机器人程序... PAGEREF _Toc457381703 \h 81

4.1          行初.. PAGEREF _Toc457381704 \h 81

4.2        择和动机人程序.. PAGEREF _Toc457381705 \h 82

4.3        行机人程序.. PAGEREF _Toc457381706 \h 86

5              序文件的使用... PAGEREF _Toc457381707 \h 88

5.1          建程模块.. PAGEREF _Toc457381708 \h 88

5.2          辑程模块.. PAGEREF _Toc457381709 \h 89

5.3          档和器人.. PAGEREF _Toc457381710 \h 90

5.4          过运日志解程和状变更.. PAGEREF _Toc457381711 \h 91

6          立及更改编程的运动... PAGEREF _Toc457381712 \h 94

6.1        建新指令.. PAGEREF _Toc457381713 \h 94

6.2        创建已优化节拍时间的运动   (轴运动).. PAGEREF _Toc457381714 \h 95

6.3        运转 程序作和 PTP .. PAGEREF _Toc457381715 \h 99

6.4          建沿迹的.. PAGEREF _Toc457381716 \h 101

6.5          改运指令.. PAGEREF _Toc457381717 \h 107

6.6          沿轨运行轨迹.. PAGEREF _Toc457381718 \h 110

6.7          有外部 TCP 的运编程.. PAGEREF _Toc457381719 \h 113

6.8          外部 TCP 工具心点进行动编程.. PAGEREF _Toc457381720 \h 113

7              用机器人程序中的逻辑功能... PAGEREF _Toc457381721 \h 115

7.1          辑编入门.. PAGEREF _Toc457381722 \h 115

7.2          待功.. PAGEREF _Toc457381723 \h 115

7.3          单切的编程.. PAGEREF _Toc457381724 \h 119

7.4          迹切编程.. PAGEREF _Toc457381725 \h 121

7.5          辑指和切功能.. PAGEREF _Toc457381726 \h 126

8              家界面介绍... PAGEREF _Toc457381727 \h 129

8.1          使用专界面.. PAGEREF _Toc457381728 \h 129

8.2          具与坐标.. PAGEREF _Toc457381729 \h 130

8.3          习:家导器,限循环.. PAGEREF _Toc457381730 \h 132

9              量和协定... PAGEREF _Toc457381731 \h 133

9.1        KRL 中的数据保存.. PAGEREF _Toc457381732 \h 133

9.2          及简类型工作.. PAGEREF _Toc457381733 \h 135

9.3          KRL Arrays / 数组.. PAGEREF _Toc457381734 \h 143

9.4          有简数据型和数循的数组.. PAGEREF _Toc457381735 \h 146

9.5        KRL 结构.. PAGEREF _Toc457381736 \h 148

9.6           KRL 创建结构.. PAGEREF _Toc457381737 \h 150

9.7        举数类型 ENUM.. PAGEREF _Toc457381738 \h 152

9.8           KRL 创建枚举类型.. PAGEREF _Toc457381739 \h 153

10           子程序和函数... PAGEREF _Toc457381740 \h 154

10.1        局部工作.. PAGEREF _Toc457381741 \h 154

10.2        全局工作.. PAGEREF _Toc457381742 \h 156

10.3        参数递给程序.. PAGEREF _Toc457381743 \h 157

10.4        习:括参传递子程序.. PAGEREF _Toc457381744 \h 161

10.5        数编程.. PAGEREF _Toc457381745 \h 163

10.6        使 KUKA 标准数工作.. PAGEREF _Toc457381746 \h 164

11            KRL 进行运动编程... PAGEREF _Toc457381747 \h 166

11.1         KRL 动编程.. PAGEREF _Toc457381748 \h 166

11.2         KRL 给相编程.. PAGEREF _Toc457381749 \h 173

11.3        算或纵机人位置.. PAGEREF _Toc457381750 \h 177

11.4        针对地更状态转角向比.. PAGEREF _Toc457381751 \h 179

11.5        堆垛卸垛.. PAGEREF _Toc457381752 \h 182

12           使用程序流程控制... PAGEREF _Toc457381753 \h 185

12.1        询问或 if 分支的编程.. PAGEREF _Toc457381754 \h 185

12.2      给 switch-case 分支编程.. PAGEREF _Toc457381755 \h 186

12.3        循环.. PAGEREF _Toc457381756 \h 189

12.4        等待函数编程.. PAGEREF _Toc457381757 \h 196

12.5        循环.. PAGEREF _Toc457381758 \h 199

13           KR C4 品说明... PAGEREF _Toc457381759 \h 200

13.1        品简概览.. PAGEREF _Toc457381760 \h 200

13.2      缩写.. PAGEREF _Toc457381761 \h 200

13.3      KR C4 技术 (V.. PAGEREF _Toc457381762 \h 201

13.4        机器人控制系统概览.. PAGEREF _Toc457381763 \h 202

13.5        线系概览.. PAGEREF _Toc457381764 \h 203

13.6        接口说明.. PAGEREF _Toc457381765 \h 205

13.7     接线提示.. PAGEREF _Toc457381766 \h 207

13.8        源效率.. PAGEREF _Toc457381767 \h 208

13.9        柜冷系统.. PAGEREF _Toc457381768 \h 209

14           KR C4 的总线系统... PAGEREF _Toc457381769 \h 210

14.1        线系概览.. PAGEREF _Toc457381770 \h 210

14.2        内部库卡总线系统.. PAGEREF _Toc457381771 \h 210

14.3      控制柜 (CCU).. PAGEREF _Toc457381772 \h 211

14.4      卡控器总线 KCB.. PAGEREF _Toc457381773 \h 219

14.5        卡系线 KSB.. PAGEREF _Toc457381774 \h 246

14.6        卡扩总线 (KEB.. PAGEREF _Toc457381775 \h 251

14.7        卡线 KLI.. PAGEREF _Toc457381776 \h 252

14.8      练习:硬件故障查找.. PAGEREF _Toc457381777 \h 253

15        WorkVisual PAGEREF _Toc457381778 \h 254

15.1      WorkVisual 概览.. PAGEREF _Toc457381779 \h 254

15.2      品说明.. PAGEREF _Toc457381780 \h 254

15.3      作界面.. PAGEREF _Toc457381781 \h 254

15.4      比较.. PAGEREF _Toc457381782 \h 258

15.5        传送项目.. PAGEREF _Toc457381783 \h 262

15.6        查工以太配置.. PAGEREF _Toc457381784 \h 267

15.7       WoV 实施项目管理.. PAGEREF _Toc457381785 \h 271

15.8       WorkVisual 读取线系信息.. PAGEREF _Toc457381786 \h 272

15.9        WorkVisual 诊断监视器的利用.. PAGEREF _Toc457381787 \h 273

15.10     WorkVisual 进行测量记录.. PAGEREF _Toc457381788 \h 275

15.11      执行量记录.. PAGEREF _Toc457381789 \h 282

16           WorkVisual... PAGEREF _Toc457381790 \h 283

16.1         WorkVisual PAGEREF _Toc457381791 \h 283

16.2        开项目.. PAGEREF _Toc457381792 \h 283

16.3      建新.. PAGEREF _Toc457381793 \h 284

16.4        项目保存.. PAGEREF _Toc457381794 \h 284

16.5        存项目.. PAGEREF _Toc457381795 \h 285

16.6        闭项目.. PAGEREF _Toc457381796 \h 285

16.7         WorkVisual PAGEREF _Toc457381797 \h 285

16.8        入设文件.. PAGEREF _Toc457381798 \h 285

16.9      .. PAGEREF _Toc457381799 \h 286

16.10    将元素添加至项目.. PAGEREF _Toc457381800 \h 288

16.11    项目删除.. PAGEREF _Toc457381801 \h 288

16.12     加机人控系统.. PAGEREF _Toc457381802 \h 288

16.13        机器系统置为 .. PAGEREF _Toc457381803 \h 289

16.14        改数值固件版本输入 端数量.. PAGEREF _Toc457381804 \h 289

16.15        辑工坐标系.. PAGEREF _Toc457381805 \h 290

16.16     在线定义单元.. PAGEREF _Toc457381806 \h 293

16.17        选软.. PAGEREF _Toc457381807 \h 295

16.18     改变 WorkVisual 预定义的属性     PAGEREF _Toc457381808 \h 299

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