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机器人周边装置

库卡机器人电弧焊缝跟踪系统

【字体: 】 时间:2018-08-03 11:58:06 点击次数:


    工件的位置和外形偏差,使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”,Seam Arc Tracking功能包可以在焊接过程中修正这类偏差,机器人的实际焊接轨迹将被修正,跟踪实际焊缝;若结合Touch Sensor功能包使用,可以达到更佳的效果。






    如上图所示,在焊接厚板或角焊缝时,焊枪摆动,焊丝在焊缝中间位置的杆伸长与在焊缝两边时是不一样的,杆伸长的不同,导致实际的焊接电流与设定的电流不同,杆伸长越短,实际电流就越大,杆伸长越长,实际电流就越小。利用这个原理,相应的软件实时处理检测到的电流变化、焊枪所处的位置,进而来修正机器人的实际轨迹,保证轨迹中心线始终在坡口中间,或是说在角焊缝的45°位置线上;同时保证焊枪在高度方向上的一致(如下图所示)。该功能启动时,相关数据的反馈和处理频率是每12微秒一次,跟踪精度为0.1mm


利用这个原理,相应的软件实时处理检测到的电流变化、焊枪所处的位置,进而来修正机器人的实际轨迹,保证轨迹中心线始终在坡口中间,或是说在角焊缝的45°位置线上。

该功能启动时,相关数据的反馈和处理频率是每12微秒一次,跟踪精度为0.1mm





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