库卡各轴单独运动的操作步骤-行业资讯-资讯动态-诺博泰智能机器人

独运动机器人的各轴

说明：按轴坐标的运动

图 2-3: 库卡机器人自由度

机器人轴的运动每根轴逐个沿正向和负向，为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。

速度可以更改（手动倍率： HOV）仅在 T1 运行模式下才能手动移动。

确认键必须已经按下。

原理

通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或 3D 鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。

运动可是连续的，也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。

以下信息提示对手动运行有影响：

信息提示	原因	补救措施
“激活的指令被禁”	出现停机 (STOP) 讯息或引起激活的指令被禁的状态。（例如：按下了紧急停止按钮或驱动装置尚未就绪）	解锁紧急停止按钮并且/ 或者在信息窗口中确认信息提示。按了确认键后可立即使用驱动装置。
“软件限位开关– A5”	以给定的方向（+ 或 - ）移到所显示轴（例如 A5 ）的软件限位开关。	将显示的轴朝相反方向移动。

按轴坐标的手动移动的安全提示

运行方式\

机器人只允许在运行方式 T1 （手动降低的速度）下手动运行。手动移动速度在 T1 运行方式下最高为 250 mm/s 。运行方式可通过连接管理器进行设置。

确认开关

为了能绕机器人移动，必须按下一个确认开关。 smartPAD 上装有三个确认开关。确认开关具有 3 个挡位：
未按下

中位

完全按下（警报位置）

软件限位开关

即使采用与轴相关的手动移动，机器人的移动也受到软件限位开关的最大正、负值的限制。

小心如果在信息窗口中出现信息 “执行零点标定”，则也可超过这两个极限值移动。但这可能会损坏机器人系统！

操作步骤：

执行按轴坐标的运动

1. 选择轴作为移动键的选项。

2. 设置手动倍率。

3. 将确认开关按至中间挡位并按住。

在移动键旁边即显示轴 A1 至 A6 。
4. 按下正或负移动键，以使轴朝正方向或反方向运动。

在紧急情况下脱离控制系统移动机器人

图 2-4: 自由旋转装置

说明

发生事故或故障后，可借助自由旋转装置移动机器人。自由旋转装置可用于基轴驱动电机，视机器人类型而定也可用于手动轴驱动电机。该装置只允许用于特殊情况或紧急情况，例如用于解救人员。如使用了自由旋转装置，则必须在此后更换相关的电机。

警告！

运行期间，电机将达到的温度可能导致皮肤烫伤。避免与其接触。请务必采

取适宜的安全防护措施，例如佩戴防护手套。

操作步骤

1. 关断机器人控制系统，并做好保护（例如用挂锁锁住），防止未经许可的意外重启。

2. 拆下电机上的防护盖。

3. 将自由旋转装置置于相应的电机上，并将轴朝所希望的方向运动。

可作为选项订购在电机上用箭头标记方向的标签。须克服电机机械制动器的阻力，且必要时还须克服额外的轴负载。

图 2-5: 使用自由旋转装置的操作步骤

	警告！在使用自由旋转装置移动轴时，可能会损坏电机制动器。可能会导致人员受伤及设备损坏。在使用自由旋转装置后必须更换相应的电机。
	详细信息请见库卡机器人的操作和安装指南。

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信息提示	原因	补救措施
“激活的指令被禁”	出现停机 (STOP) 讯息或引起激活的指令被禁的状态。（例如：按下了紧急停止按钮或驱动装置尚未就绪）	解锁紧急停止按钮并且/ 或者在信息窗口中确认信息提示。按了确认键后可立即使用驱动装置。
“软件限位开关– A5”	以给定的方向（+ 或 - ）移到所显示轴（例如 A5 ）的软件限位开关。	将显示的轴朝相反方向移动。