诺博泰机器人培训中心，不仅是知识创新的平台，也是锻炼动手能力、培养创新能力等综合素质的优秀平台。我们实行的机器人教育融合了产品设计技术、机械、电子、传感器、计算机软件、硬件和人工智能等众多先进技术。机器人教学涉及多个学科领域，实施机器人教学与创新实践整合，我们按照任务驱动、课题研究、实践探究、创意设计等形式开展活动，使工业机器人教学更贴近学习、生产和生活。

1、         KUKA 机器人系统的结构和功能... PAGEREF _Toc457381669 \h 6

1.1          机器人技术入门.. PAGEREF _Toc457381670 \h 6

1.2          库卡机器人的机械系统.. PAGEREF _Toc457381671 \h 6

1.3          机器人控制系统 (V)KR C4. PAGEREF _Toc457381672 \h 9

1.4           KUKA smartPAD. PAGEREF _Toc457381673 \h 10

1.5           smartPAD 概览.. PAGEREF _Toc457381674 \h 11

1.6          机器人编程.. PAGEREF _Toc457381675 \h 12

1.7          机器人安全性.. PAGEREF _Toc457381676 \h 13

2              机器人运动... PAGEREF _Toc457381677 \h 16

2.1          读取并解释机器人控制系统的信息提示.. PAGEREF _Toc457381678 \h 16

2.2          选择并设置运行方式.. PAGEREF _Toc457381679 \h 17

2.3          单独运动机器人的各轴.. PAGEREF _Toc457381680 \h 19

2.4         与机器人相关的坐标系.. PAGEREF _Toc457381681 \h 22

2.5          机器人在世界坐标系中运动.. PAGEREF _Toc457381682 \h 24

2.6          在工具坐标系中移动机器人.. PAGEREF _Toc457381683 \h 28

2.7          在基坐标系中移动机器人.. PAGEREF _Toc457381684 \h 32

2.8          练习：操作及手动移动.. PAGEREF _Toc457381685 \h 36

2.9          用一个固定工具进行手动移动.. PAGEREF _Toc457381686 \h 38

2.10        练习：用固定的工具练习手动移动.. PAGEREF _Toc457381687 \h 39

3              机器人的投入运行... PAGEREF _Toc457381688 \h 40

3.1          零点标定的原理.. PAGEREF _Toc457381689 \h 40

3.2          给机器人标定零点.. PAGEREF _Toc457381690 \h 42

3.3          练习：机器人零点标定.. PAGEREF _Toc457381691 \h 46

3.4          机器人上的负载.. PAGEREF _Toc457381692 \h 48

3.5          工具测量.. PAGEREF _Toc457381693 \h 50

3.6          练习：尖触头的工具测量.. PAGEREF _Toc457381694 \h 59

3.7          练习：抓爪工具测量，2 点法.. PAGEREF _Toc457381695 \h 62

3.8          测量基坐标.. PAGEREF _Toc457381696 \h 64

3.9          查询当前机器人位置.. PAGEREF _Toc457381697 \h 67

3.10        练习：工作台的基坐标测量，3 点法.. PAGEREF _Toc457381698 \h 69

3.11        固定工具测量.. PAGEREF _Toc457381699 \h 71

3.12        测量由机器人引导的工件.. PAGEREF _Toc457381700 \h 72

3.13        练习：测量外部工具和机器人引导的工件.. PAGEREF _Toc457381701 \h 74

3.14        拔出 smartPAD. PAGEREF _Toc457381702 \h 78

4              执行机器人程序... PAGEREF _Toc457381703 \h 81

4.1          执行初始化运行.. PAGEREF _Toc457381704 \h 81

4.2        选择和启动机器人程序.. PAGEREF _Toc457381705 \h 82

4.3        练习：执行机器人程序.. PAGEREF _Toc457381706 \h 86

5              程序文件的使用... PAGEREF _Toc457381707 \h 88

5.1          创建程序模块.. PAGEREF _Toc457381708 \h 88

5.2          编辑程序模块.. PAGEREF _Toc457381709 \h 89

5.3          存档和还原机器人程序.. PAGEREF _Toc457381710 \h 90

5.4          通过运行日志了解程序和状态变更.. PAGEREF _Toc457381711 \h 91

6          建立及更改编程的运动... PAGEREF _Toc457381712 \h 94

6.1        创建新的运动指令.. PAGEREF _Toc457381713 \h 94

6.2        创建已优化节拍时间的运动   （轴运动）.. PAGEREF _Toc457381714 \h 95

6.3        练习：空运转程序 - 程序操作和 PTP 运动.. PAGEREF _Toc457381715 \h 99

6.4          创建沿轨迹的运动.. PAGEREF _Toc457381716 \h 101

6.5          更改运动指令.. PAGEREF _Toc457381717 \h 107

6.6          练习：沿轨迹运行和轨迹逼近.. PAGEREF _Toc457381718 \h 110

6.7          具有外部 TCP 的运动编程.. PAGEREF _Toc457381719 \h 113

6.8          练习：以外部 TCP （工具中心点）进行运动编程.. PAGEREF _Toc457381720 \h 113

7              利用机器人程序中的逻辑功能... PAGEREF _Toc457381721 \h 115

7.1          逻辑编程入门.. PAGEREF _Toc457381722 \h 115

7.2          等待功能的编程.. PAGEREF _Toc457381723 \h 115

7.3          简单切换功能的编程.. PAGEREF _Toc457381724 \h 119

7.4          轨迹切换功能编程.. PAGEREF _Toc457381725 \h 121

7.5          练习：逻辑指令和切换功能.. PAGEREF _Toc457381726 \h 126

8              专家界面介绍... PAGEREF _Toc457381727 \h 129

8.1          使用专家界面.. PAGEREF _Toc457381728 \h 129

8.2          练习：工具与基坐标测量.. PAGEREF _Toc457381729 \h 130

8.3          练习：专家导航器，无限循环.. PAGEREF _Toc457381730 \h 132

9              变量和协定... PAGEREF _Toc457381731 \h 133

9.1        KRL 中的数据保存.. PAGEREF _Toc457381732 \h 133

9.2          涉及简单数据类型的工作.. PAGEREF _Toc457381733 \h 135

9.3          KRL Arrays / 数组.. PAGEREF _Toc457381734 \h 143

9.4          练习：具有简单数据类型和计数循环的数组.. PAGEREF _Toc457381735 \h 146

9.5        KRL 结构.. PAGEREF _Toc457381736 \h 148

9.6          练习：用 KRL 创建结构.. PAGEREF _Toc457381737 \h 150

9.7        枚举数据类型 ENUM.. PAGEREF _Toc457381738 \h 152

9.8          练习：用 KRL 创建枚举类型.. PAGEREF _Toc457381739 \h 153

10           子程序和函数... PAGEREF _Toc457381740 \h 154

10.1        用局部子程序工作.. PAGEREF _Toc457381741 \h 154

10.2        用全局子程序工作.. PAGEREF _Toc457381742 \h 156

10.3        将参数传递给子程序.. PAGEREF _Toc457381743 \h 157

10.4        练习：包括参数传递的子程序.. PAGEREF _Toc457381744 \h 161

10.5        函数编程.. PAGEREF _Toc457381745 \h 163

10.6        使用 KUKA 标准函数工作.. PAGEREF _Toc457381746 \h 164

11           用 KRL 进行运动编程... PAGEREF _Toc457381747 \h 166

11.1        借助 KRL 给运动编程.. PAGEREF _Toc457381748 \h 166

11.2        借助 KRL 给相对运动编程.. PAGEREF _Toc457381749 \h 173

11.3        计算或操纵机器人位置.. PAGEREF _Toc457381750 \h 177

11.4        有针对性地更改状态和转角方向比特位.. PAGEREF _Toc457381751 \h 179

11.5        练习：堆垛和卸垛.. PAGEREF _Toc457381752 \h 182

12           使用程序流程控制... PAGEREF _Toc457381753 \h 185

12.1        询问或 if 分支的编程.. PAGEREF _Toc457381754 \h 185

12.2      给 switch-case 分支编程.. PAGEREF _Toc457381755 \h 186

12.3        给循环编程.. PAGEREF _Toc457381756 \h 189

12.4        等待函数编程.. PAGEREF _Toc457381757 \h 196

12.5        练习：循环技术.. PAGEREF _Toc457381758 \h 199

13           KR C4 产品说明... PAGEREF _Toc457381759 \h 200

13.1        产品简介概览.. PAGEREF _Toc457381760 \h 200

13.2      缩写.. PAGEREF _Toc457381761 \h 200

13.3      KR C4 的技术数据 （V）.. PAGEREF _Toc457381762 \h 201

13.4        机器人控制系统概览.. PAGEREF _Toc457381763 \h 202

13.5        总线系统概览.. PAGEREF _Toc457381764 \h 203

13.6        接口说明.. PAGEREF _Toc457381765 \h 205

13.7     接线提示.. PAGEREF _Toc457381766 \h 207

13.8        能源效率.. PAGEREF _Toc457381767 \h 208

13.9        箱柜冷却系统说明.. PAGEREF _Toc457381768 \h 209

14           KR C4 的总线系统... PAGEREF _Toc457381769 \h 210

14.1        总线系统概览.. PAGEREF _Toc457381770 \h 210

14.2        内部库卡总线系统.. PAGEREF _Toc457381771 \h 210

14.3      控制柜 （CCU）.. PAGEREF _Toc457381772 \h 211

14.4      库卡控制器总线 （KCB）.. PAGEREF _Toc457381773 \h 219

14.5        库卡系统总线 （KSB）.. PAGEREF _Toc457381774 \h 246

14.6        库卡扩展总线 （KEB）.. PAGEREF _Toc457381775 \h 251

14.7        库卡线路接口 （KLI）.. PAGEREF _Toc457381776 \h 252

14.8      练习：硬件故障查找.. PAGEREF _Toc457381777 \h 253

15        WorkVisual PAGEREF _Toc457381778 \h 254

15.1      WorkVisual 概览.. PAGEREF _Toc457381779 \h 254

15.2      产品说明.. PAGEREF _Toc457381780 \h 254

15.3      操作界面.. PAGEREF _Toc457381781 \h 254

15.4      项目比较.. PAGEREF _Toc457381782 \h 258

15.5        传送项目.. PAGEREF _Toc457381783 \h 262

15.6        检查工业以太网配置.. PAGEREF _Toc457381784 \h 267

15.7      练习：对 WoV 实施项目管理.. PAGEREF _Toc457381785 \h 271

15.8      通过 WorkVisual 读取在线系统信息.. PAGEREF _Toc457381786 \h 272

15.9        WorkVisual 诊断监视器的利用.. PAGEREF _Toc457381787 \h 273

15.10    用 WorkVisual 进行测量记录.. PAGEREF _Toc457381788 \h 275

15.11      练习：执行测量记录.. PAGEREF _Toc457381789 \h 282

16           WorkVisual操作... PAGEREF _Toc457381790 \h 283

16.1        启动 WorkVisual PAGEREF _Toc457381791 \h 283

16.2        打开项目.. PAGEREF _Toc457381792 \h 283

16.3      创建新项目.. PAGEREF _Toc457381793 \h 284

16.4        在项目中保存信息.. PAGEREF _Toc457381794 \h 284

16.5        保存项目.. PAGEREF _Toc457381795 \h 285

16.6        关闭项目.. PAGEREF _Toc457381796 \h 285

16.7        结束 WorkVisual PAGEREF _Toc457381797 \h 285

16.8        导入设备说明文件.. PAGEREF _Toc457381798 \h 285

16.9      编目.. PAGEREF _Toc457381799 \h 286

16.10    将元素添加至项目.. PAGEREF _Toc457381800 \h 288

16.11    从项目中删除元素.. PAGEREF _Toc457381801 \h 288

16.12     添加机器人控制系统.. PAGEREF _Toc457381802 \h 288

16.13        将机器人控制系统设置为激活 / 未激活.. PAGEREF _Toc457381803 \h 289

16.14        更改数值固件版本和/ 或输入 / 输出端数量.. PAGEREF _Toc457381804 \h 289

16.15        编辑工具和基坐标系.. PAGEREF _Toc457381805 \h 290

16.16     在线定义单元.. PAGEREF _Toc457381806 \h 293

16.17        备选软件包.. PAGEREF _Toc457381807 \h 295