QD石木制品雕刻系统所使用的机械手是KUKA 的产品：新QUANTEC系列。
在此应用中所使用的机械手型号是“非标准的”，尤其是 KUKA 提供的机械手，有两个特别的选项：“铸造”和“绝对精准”。铸造选项是机械手的一个显著特点，机械手的最后三个链接上涂了一层特殊的超压力的涂料，因此，比起一般的标准，该选项使机械手具有更好的抵抗外界的侵蚀剂、灰尘或液体的保护性，保护比可达IP 67。建议在石材铣削应用中选用该个选项。绝对精准选项是以对整个工作台的不同位置进行精准的测量而得出的的机械手运动学参数的软件校准为特征的。这选项使机械手在运行时的稳定性方面，有了更高的准确性和更好的“质量”。
运动学结构的设计在于：使在旋转台上移动被加工件具有可行性。 旋转台是由 7° 机械轴控制的，可在定位模式和调整模式下使用。工作台运动方式的管理是由后处理程序/ROBOmove 模拟器执行的。
【机器人雕刻系统构成】
KUKA KR 150 R3100 PRIME(QUANTEC PRIME)
更加精简更加轻便，以及具有极高的硬度和准确度。轨迹精度大、效率高，因此周期更短。QUANTEC prime拥有点焊和更多的新性能等级。尽管长度达到3100毫米，有效载荷为150公斤，但是KR 150 R3100 prime的重复位姿精度达到正负0.06毫米。
(SUITABLE FOR 15 KW INTEGRATION)（适用于15KW 集成电路）
PAYLOAD (KG) 150
有效负荷（KG） 150
MAX REACH(MM) 3100
最长距离（MM） 3100
NUMBER OF AXES 6
轴数 6
REPEATIBILITY(MM) 0.06
重复位姿精度（MM） 0.06
CONTROLLER KRC4
控制器 KRC4
PROTECTION CLASS IP67
保护级别 IP67
铣床设备包
15KW 1200转/分 32NM, ISO40（参考。S.2）
本设备是一台15KW（S6周期的是18KW）的电镀主轴，配有独立闭环电路冷却液和ISO40标准自动刀具切换器，适用于400mm直径切割盘和延伸长度长达350mm的工具。
POWER(kw) 15
功率（kw） 15
MAX RPM( RPM) 12000
最大转速（RPM） 12000
MAX TORQUE(NM,RPM) 32,4500
最大扭矩（NM,RPM） 32，,4500
COOLING LIQUID
冷却 液体
HOLDER TYPE ISO40
刀架类型 ISO40
FREQUENCY (HZ) 600
频率（HZ） 600
刀具轨迹生成——铣具轨迹能通过CAD CAM技术生成
从CAD 模型到机器铣磨部件
机器人程序生成
ROBOmoveTM 软件应用程序能够脱机处理3/5轴线 CAD-CAM系统输出（APT或者ISO）使之转化为工业拟人化机器人编程语言。
ROBOmoveTM允许管理由于有拟人机器人运动学配置（6 DOF）产生的DOF冗余和外部的轴运动策略：轨道运动和/或转台。
冗余管理工具在刀具轨迹执行时允许脱机编程和检查机械手的TCP扭力。关于外轴方面，在程序运行时，编写机械手和外轴之间的初始位置和相对位置是具有可行性的，运动策略：定位或者机器人插补运动。
ROBOmoveTM 含有工作周期、操作机械手工作区域和碰撞检查的拟真3D动态场景图解。图表模拟场景包括：机械手、主轴、刀具、工作件和最终装置或在工作区中的任何重要的组件
通过用户设置的文库来管理工具。在进给和机械手可及的位置方面，用不同的方法来突显刀具轨迹和展示速度。
可以很容易地完成工件定位，同时也顾及到了工作区域。
除了能轻易地脱机编程，ROBOmoveTM 这样一个拟人化的工业机器能够不停机、在安全的环境下训练操作者。
Operating system操作系统
Windows XP, Windows 98, Windows ME
Windows NT 4.0, Windows 2000, Windows XP
硬件性能
Processor: Pentium IV or up
中央处理器 Pentium IV 或以上
RAM memory: 1024 MB
RAM内存 1024MB
HD: 500 free MB
硬盘 500MB 可用空间
Graphic card: 3D OpenGL accelerator
显卡： 3D OpenGL accelerator
支持 CAD CAM 系统
任何APT 或者 ISO 标准代码输出
格式系统
ROBOmove： 右边是模拟窗口 ROBOmove:左边是输入代码（APT 或者ISO，右边是输出代码）
硬件配置
旋转台
旋转工作台设计的重量负荷范围从500Kg到60000Kg，最大转速可达10转/分，配有SUMITOMO CYCLO或类似的高级零后冲式减速箱。轴承能够承受250吨。
旋转工作台结构是一个焊接钢架，表面是一层铝合金。所用的电机是KUKA 轴， 由 7°机械手轴控制。
固定工作台
固定工作台是一个坚固的焊接框架，表面是一层镀锌铁皮，台面大小是2000*1400 [mm]. 或者 3250*1400[mm].
刀架机箱
焊接钢架制成的刀架机箱能容纳不同的铣刀。本设备配有一个可开/关的钢盖，用来防止刀架受到粉尘影响。机箱的设计能让设备进行自动换刀。根据刀架的类型，10、15、30的齿条位置都是可行的。支持圆锥型 HSKF63、ISO40、ISO 50
专业扫描仪系统-双焦装置(适用于扫描规格超过50*50*50mm的物体)
VIEW FIELD 150MM
350MM
视角 150MM
350MM
ACCURARY ±0.05MM
精确度 ±0.05MM
RESOLUTION 2*13
MPIXELS
分辨率 2*13
百万像素
LIGHT LED
灯光 LED
MEASURING <3S
TIME
测量时间 小于3秒
FILE .STL, .OBJ,
文件后缀
FORMATS IGES SEC
格式 起始图形交换规格
