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KUKA工业机器人在制造过程中怎么校正各臂的水平与垂直?

【字体: 】 时间:2016-09-12 16:54:27 点击次数:

 在多数工业机器人应用中,示教再现的编程方式仍然占据主流,这要求机器人具有较好的重复定位精度(Pose Repeatability),对其绝对定位精度则要求不高;

随着机器人应用范围的增加,越来越多的应用中要求机器具有较高的操作空间绝对定位精度,比如带视觉的系统,机器人需要根据视觉系统判断出的物体位置并准确到达目标点,考验的是机器人的绝对定位精度。

标定机械零点是提高机器人操作空间定位精度(Pose Accuracy & Linear Path Accuracy)的第一步,其目的是为了让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合,使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置指令。

零点丢失时,机器人无法正确的执行笛卡尔空间运动。

一般在下述情况下,需要重新标定零点:

·         更换电机/减速器等传动部件或者机械零部件之后;

·         与工件或环境发生碰撞;

·         没在控制器控制下,手动移动机器人关节;

 

 

上图所示,在机器人的制造过程中,最后装配完成后必须来校正它的水平垂直,以次来定程序的参考点。


KUKA用于零点标定的设备叫EMD(Electronic Mastering Device,以前也称作EMT,从KRC4升级了),其本质上是一个高精度的位移传感器(图5)。

KUKA在机械本体上的每一个轴上都有一对大的凹槽以及一个圆孔及对应的尖型凹槽。标定时,首先利用大的凹槽进行粗定位,然后将EMD安装到圆孔上,另一端连接到KUKA的控制柜上,此时控制器会自动控制机器人以非常慢的速度运动,来寻找运动过程的最低点,也就是机械零点。

 


 

 

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