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库卡工业机器人关节伺服驱动器一般工作模式、位置、速度

【字体: 】 时间:2016-09-14 08:57:11 点击次数:

 KUKA的KRC4控制器是Intel X86的双核,操作系统为Vxwin:系统Vxworks作为实时系统,Windows系统做人机交互和数据记录等。KRC2的运动控制计算器实现(机器人程序解释器、运动和轨迹规划、逆运动学、动力学前馈)等,DSE板卡做机器人所有关节的位置环和速度环的闭环控制;而KRC4使用双核后,将DSE的计算内容移植到运动控制计算器中来做。
KR C4 系统电流环指令更新周期为125us(KRC2/3的这个周期为500us)。

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