一、工件结构示意图

二、打磨工艺条件

 ※ 打磨方式：旋转内壁打磨

三、工作环境要求

※ 电源电压：380/220V±10％     ※ 电源频率：50Hz±2%

※ 环境温度：-5～40℃           ※ 相对湿度：≤90%

※ 光线：充足，通风良好

四、工作站概述

本技术文件所记载的是由三维滑台、KUKA KR16机器人、快换打磨工具模块、工具台、筒体台车、电控系统等组成。能够方便实现高效、可靠的自动打磨｡该系统结构紧凑，生产效率高，操作工序简便。

机器人焊接工作站整体示意图

工作站优点：

l  采用二维滑台与倒挂机器人组合，作业范围大；

l  机器人自动化作业，提高作业质量，降低劳动强度；

l  配装打磨头快换工具，快速跟换不同规格打磨头；

l  快换工具集成水、电、气的各种接口，无需人工管、线二次接入，高效更换；

l  安装有摄像系统，可实施观察工作情况和储存视频数据；

l  打磨头为柔性设计，气压缓冲。气路设有压力传感器，以配合机器调整轨迹；

工作站作业范围：

本工作站配用KR16机器人，根据机器人负载限制和机器人本体几何尺寸，通过试验得到：

筒体顶部孔口最小宽度250mm，机器人在更换不同长度连接臂的情况下，可打磨工件直径范围：900-1400mm。连接臂长度200-400mm。

工件超过1200mm时，有两种方法可以实现：

1、使用更大负载机器人： KR30，孔口宽度大于等于300；打磨筒体直径：900-1600；连接臂长度：200-600mm；

2、扩大顶部孔口直径，通过机器人与滑台联动，现方案滑台需改为三维滑台。增加Y轴联动；

五、配置表明细

六、打磨机器人系统操作方法和流程

(1)示教作业

①将工件置于工装平台上,定位｡

②打开设备电源｡

③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧｡

④进行示教作业前的确认作业｡(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

⑤使用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

 a)打磨程序

1)遥控机器人,作成轨迹｡

2)设定命令代码｡

3)在系统中设定打磨条件。

4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤｡如果有错误,进行修改｡

5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置､终了位置)｡

(2)再生作业(自动运转)

①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓｡

②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧｡

③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物｡

④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生｡

⑤只要不发生异常停止,打磨程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视｡

⑥由于轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知操作员｡

⑦以下所示为异常处理作业的顺序｡

 1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内｡

 2)确认异常状态,排除异常的原因｡如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动｡

 3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓｡

 4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动｡

 ⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内,确认焊接状态｡需要更改焊接条件时,修正数据库｡

 ⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中｡

   ⑩循环，相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序，外部启动，开始打磨，完成打磨后卸件，完成一循环。