1.         客户要求

1.1            工件资料

1.1.1        工件名称：管道

1.1.2        工件规格（长X宽X高）：φ556* 11980mm         

1.1.3        材质及板厚：碳钢，管材（已除锈）；

1.1.4        工件重量：约17000KG；

1.1.5        工件图纸及概述：

工件主要由管件和钢板拼焊而成，焊缝基本为角接接头。管件为直径556mm的螺旋焊管，其上开有方孔，方孔出插装钢条并满焊孔口。管件两端焊装法兰。钢条与法兰安装有平行度要求。见图纸。为此需采用合理的焊接工艺参数及焊接顺序、理想的焊接位置、来保证焊接质量及焊缝外观成形要求。

焊接质量要求

   无明显未溶合,裂纹,气孔等表面缺陷；

咬边深≤0.2mm,且不超焊缝总长10%；

焊缝成型饱满,过渡圆滑；

满足图纸焊脚尺寸要求；

2．工作站概述

2.1 焊接工艺

    焊接方法：MAG；

  保护气成分： 82%Ar+18%CO2；

焊接方式：工作站全焊；

工件装卸方式：人工装卸料

2.2 工作站概述

本工作站由组对工装和焊接工作站两部分组成。焊接工作站采用单机器人焊接系统与翻转变位机组合的焊接方式。工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、头尾座焊接变位机/焊接夹具、行走装置、清枪剪丝、安全措施、系统集成控制柜等。机器人安装于行走装置之上，可沿工件轴线方向行走。工件一端安装于变位机头座夹具上，另一端安装于尾座夹具上，中部由可调滚轮架支承，滚轮架采用滚轮座手动调式中心距，以实现与管件良好配合和中心高调节。滚轮架安装与轨道上，便于工装安装。工件焊接过程中旋转，机器人在顶点焊接环缝。插片在一面焊接完成后翻转焊接另一面。由于工件较长，由于焊接变形和本身绕度，应安排好焊接工艺。建议先焊尾座端法兰，焊好后松开夹具推出尾座，再焊插片和头座端法兰。

组对工序说明：

组对工装包括液压升降台和定位装置，安装变位机头尾座中部。液压升降台升降，以实现焊接中工件旋转，同时组对与焊接在同一工位进行。升降台上的定位装置可保证插片垂直安装定位，达到图纸公差要求。伸降台可以在导轨在移动。以适合不同长度工件。

组对顺序：

1、安装法兰板：

安装两端法兰板，两端法兰板安装于变位机头尾座夹具上。依据图纸，采用端面和两安装孔定位。螺钉压板夹紧。两端法兰安装形式相同。尾座为可移动尾座，油缸驱动。尾座在安装法兰板时处于退回状态。

2.管子安放插片：

3.尾座推动组合工件

所有工件组合完成后，尾座在油缸推动下将法兰端板靠紧管子，管子安放用的滚轮架和液压台安装于轨道上，尾座移动同时拖动管子一并与主动出法兰板靠紧。油缸设有机械限位，可确保组对位置在公差范围内。

2.3   焊接工作站操作流程

(1)示教作业

①将工件置于工装平台上,定位｡

②打开设备电源｡

            ③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧｡

④进行示教作业前的确认作业｡(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

⑤用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

a)焊接程序

1)遥控机器人,作成轨迹｡即使在多道焊的场合,轨迹也仅做成第1层｡参考现状下的焊接方法,预先决定焊接顺序和焊接方向｡为了便于更改焊接顺序,将每条焊接线的示教程序分开｡

2)设定命令代码｡

例如,在焊接开始点传感的时候,仅仅指定命令代码和坡口种类,机器人就会自动生成传感动作｡

3)在系统中设定参数｡如焊接电流､焊接电压､焊接速度､摆动条件､收弧条件｡

4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤｡如果有错误,进行修改｡

5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置､终了位置)｡

b)相关作业程序

做成喷嘴清洁器､剪丝器等相关作业的程序｡

⑥将程序保存在外部记忆(闪存卡)中｡

(2)再生作业(自动运转)

①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓｡

②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧｡

③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物｡

④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生｡

⑤只要不发生异常停止,焊接程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视｡

⑥由于电弧异常等轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知工人。

⑦以下所示为异常处理作业的顺序｡

1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内｡

2)确认异常状态,排除异常的原因｡如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动｡

3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓｡

4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动｡

⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏,确认焊接状态｡需要更改焊接条件时,修正数据库｡

⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中｡

⑩循环，相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序，外部启动，开始焊接，完成焊接后卸件，完成一循环。

2.4 工作站配置清单