1、工件资料
1.1 工件名称：控制柜钣金件
1.2 工件规格：（长X宽X高）：2500*1000*2mm
1.3 材质及板厚：TA1+TA9 2 mm；
1.4 工件重量：45KG；
1.5 概述
工件主要由钛钯板折弯成形，采用数控冲床、数控折弯机与六轴机器人协调工作，自动完成钣金工件的折弯工序。折弯成形后由机器人搬运至堆料区。需采用合理的折弯工艺参数及折弯顺序来保证工件的折弯成形质量要求。
2、工作环境
电 源：3相～50Hz±1Hz 380V
工作温度：-10℃—45℃
工作湿度：90%以下
防护等级：IP 54
3、工作站概述
3.1 折弯工艺
参照手工折弯顺序，合理制定排定折弯工艺。由六轴机器人自动搬运工件进行折弯。每折弯一面，由机器人自动搬运翻面复位，再进行第二、三面的折弯,最终成形。
3.2 工作站介绍
本工作站集成多项板材搬运控制技术为一体，具有自动控制、监测、安全防护及报警等功能。控制台采用触摸屏控制，方便快捷，系统通过PLC将搬运机器人及数控折弯机互相联动，实现系统高效、安全运作。本系统的优点为上料时实现非单一料的自动重抓，搬运落料时自动报警及更改程序，倾斜位置的自动校正以及合理的布局、优化的程序使得系统的高效运作。
a.工作站组成：本工作站主要由搬运机器人、数控折弯机、校正架、翻转架、柔性真空吸盘、上料架、成品堆放区、来料输送辊道组成。
b.工艺流程：将工件搬运至定位校正架上进行初次定位→将定位好的的工件送至数控折弯机到数控折弯机前（当两个传感器同时接受到信号直接折弯，当信号不同步时，利用接触传感对位置进行校正）折弯时，机器人松开，并随动移动到固定位置→将初步折弯工件送至翻面架翻面并再次定位以确保工艺要求→机器人将翻转架的工件（反面放置正面抓取）再次送至数控折弯机折弯→将完整折弯的工件送至（成品）堆放处。整个过程在数控冲床和数控折弯机能保证节拍的情况下需要用时为大约四分钟。
当工件能连续从来料辊道输送来时，工件从来料辊道上输送到倾斜折弯前工件堆放台上、然后再进行折弯作业。
c.工作站确保高质高效与同行业之对比：本方案所述第一个优势为柔性真空吸吊机为本公司特制，是专为机器人冲角折弯系统量身定制（吸附力每个13.6kg，共6只81.6kg）确保高质高效。第二个优势为采用接触传感，利用软件和系统解决吸取时位置不正问题，快速高效，并不产生附加设备。
第三个优势为机器人与数控折弯机数据联动，节约不必要的等待时间。第四个优势为整个折弯过程优化的节拍设置使用时控制在五分钟内，为贵公司创造直接的经济价值，提高产能。
3.3 工作站操作流程
折弯(冲角)作业
① 机器人用真空吸吊机抓取工件,将工件到定位装置上校正位置;
②将工件置于定位数控折弯机进行翻面第一面的折弯；
③机器人用真空吸吊机抓取工件到翻身架上翻面并校正；
④机器人用真空吸吊机抓取工件,将工件正面在数控折弯机上进行第二面折弯；
⑤完成所有折弯后，机器人将工件搬入工件成品架上堆放。进入下一个工件的折弯。
4、真空吸盘
板材吸吊机FVL-B适用搬运板材、玻璃等各种小型工件，也可适用于激光切割机上料，所有气动元件均采用国际品牌SMC，主体结构采用铝型材，最大程度减轻非必要负载。
5、校正/翻身装置
机构主要部分为大型焊接结构件，焊后去应力处理，整体加工，以保证机架的刚性和整体加工精度，与工件的接触面均选用尼龙材料从而避免工件划伤。本装置带有视觉识别，可传输位置数据。
校正装置示意图
翻身装置示意图
6、 工作站配置清单
机器人焊接系统清单
序号
名 称
规 格
数量(套)
产 地
价格（万元）
1
机器人
1
德国
1.1
机器人本体
KR180-2
1
KUKA
1.2
机器人控制柜
KRC4
1
KUKA
1.3
机器人示教盒
KRP
1
KUKA
1.4
输入、输出信号板
1
KUKA
1.5
机器人控制线
10米
1
KUKA
1.6
机器人控制软件
1
KUKA
1.7
接触传感
1
KUKA
2
校正/翻身装置
1
诺博泰
3
数控折弯机
1
(需方自购)
4
真空吸吊机
FVL-M
1
诺博泰
4.1
真空发生器
SMC
4.2
真空吸盘
SMC
5
激光测厚
1
诺博泰
6
上料架
1
诺博泰
7
来料输送辊道
1
用户自备
8
压缩空气冷干机
IDFA-8E
1
SMC
10
电器控制系统
1
诺博泰
10.1
触摸屏
10寸
1
威纶
10.2
PLC
1
三菱
11
系统集成及调试
1
诺博泰
