一、工件结构示意图

※ 工件名称：电梯底座焊接

※ 工件规格：最大尺寸2500mmx2500mm

二、焊接工艺条件

※ 焊接方法:      气体保护电弧焊接  Ar(80%)+CO₂ (20%)

※ 焊接姿势:      水平焊接

※ 焊    丝:      φ1.2mm，实芯焊丝

※ 焊丝伸出长度: 10mm－25mm

三、工作环境要求

※ 电源电压：380/220V±10％     ※ 电源频率：50Hz±2%

※ 环境温度：-5～40℃           ※ 相对湿度：≤90%

※ 光线：充足，通风良好

四、工作站概述

本技术文件所记载的是由弧焊机器人KUKA、可滑动机器人安装倒挂架、地面滑轨（2m）、焊枪YMENS-300R、清枪剪丝器HLQ-I、柔性工作台、焊接电源HB400（可选配 KempArc SYN 300）等组成，弧焊机器人控制轴数为6轴,能够方便实现高效、可靠的自动焊接｡该系统结构紧凑，生产效率高，操作工序简便。

五、配置表明细

六、焊接机器人系统操作方法和流程

(1)示教作业

①将工件置于工装平台上,定位｡

②打开设备电源｡

③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧｡

④进行示教作业前的确认作业｡(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

⑤使用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)

 a)焊接程序

1)遥控机器人,作成轨迹｡即使在多道焊的场合,轨迹也仅做成第1层｡参考现状下的焊接方法,预先决定焊接顺序和焊接方向｡为了便于更改焊接顺序,将每条焊接线的示教程序分开｡

2)设定命令代码｡

例如,在焊接开始点传感的时候,仅仅指定命令代码和坡口种类,机器人就会自动生成传感动作｡

3)在系统中设定焊接条件｡焊接电流､焊接电压､焊接速度､摆动条件､收弧条件｡

4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤｡如果有错误,进行修改｡

5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置､终了位置)｡

  b)相关作业程序

  做成喷嘴清洁器､剪丝器等相关作业的程序｡

  将程序保存在外部记忆(闪存卡)中｡

(2)再生作业(自动运转)

①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓｡

②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧｡

③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物｡

④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生｡

⑤只要不发生异常停止,焊接程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视｡

⑥由于电弧异常等轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知操作员｡

⑦以下所示为异常处理作业的顺序｡

 1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内｡

 2)确认异常状态,排除异常的原因｡如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动｡

 3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓｡

 4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动｡

 ⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内,确认焊接状态｡需要更改焊接条件时,修正数据库｡

 ⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中｡

   ⑩循环，相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序，外部启动，开始焊接，完成焊接后卸件，完成一循环。