(1)机器人本体(Manipulater)也称操作机。其结构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。
     (2)末端操作器(End Effector)为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。
     (3)工作空间(Working Space)工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能掠过的空间。
     (4)轴数(Controlled Axes)是指某型号工业机器人所具有的轴的数量。
     (5)握重(Payload)也称可搬重量。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，且不会使机器人性能降低的最大负载。
     (6)重复定位精度(Repetitive Positioning Accuracy)工业机器人在同一条件下，用同一方法操作时，重复门次所测得的位置与姿态的一致程度。
      (7)示教盒(Pendant)能用它对机器人进行编程或使机器人运动，并与控制系统相连的手持式单元。
      (8)工具中心点(Tool of Centre Point(TCP)参照机器人手腕末端坐标系为一定用途而设定的点。